ホーム画面下のナビゲーションバーで「■」「|||」「Ξ」などをタップします。
ナビゲーションバーが表示されていない場合、画面を下からスワイプします。

ナビゲーションバーが非表示の場合

起動中アプリの一覧が表示されます。左右にスワイプしてアプリを選択し、終了するアプリを下から上へスワイプします。
これでアプリが終了します。

※起動中のアプリが縦に連なって表示される機種もあります。その場合は左右にスワイプしてアプリを終了します。